急にサーボモータがオーバートラベル(OT)で動かなくなった!?原因とは?

2022年4月26日

先日、自動運転中に三菱のサーボモータが突然オーバートラベルで動かなくなるトラブルが発生しました。

サーボモータは決められた速度やトルクで正確に目標の位置まで動いてくれるので生産現場では必要不可欠です。

しかし、普段動かなくなるようなことは少ないので急にオーバートラベルなどのアラームが発生してトラブルとなってしまうと何が原因で動かなくなったのか特定するのはとても大変かと思います。

オーバートラベル(OT)で動かなくなる原因はいろいろとありますが、今回は先日実際に起こったトラブルについて紹介していきたいと思います。

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オーバートラベル(OT)とは

【オーバートラベル(OT)】

移動範囲の限界位置を超えて動作すること

機械には移動可能な範囲(ストローク)が決められていて、何かしらの原因で移動できる範囲を超えた時に機械の保護として強制的に停止させなければいけません。

この動作範囲を超えないようにストロークエンドの設定は下記2つの方法があります。

①機械の両端にリミットスイッチを設けて動作範囲を超えるとサーボモータを停止させる。

②パラメータで動作範囲を設定し、位置決め始動時にその動作範囲チェックを行い、超えているとサーボモータを停止させる。『ソフトリミット』とも言われます。

機械の動作範囲では基本、このリミットスイッチとパラメーターによるソフトリミット両方で範囲を確認するようにしているので覚えておいてくださいね。

関連記事:『マイクロスイッチとリミットスイッチは違うの?特徴、使用例、記号について』

トラブルとなった状況説明

【状況説明】

・自動運転中に何も動作せずにそのままの位置で突然サーボモータがオーバートラベル(OT)で動かなくなった。

上記のようなオーバートラベルになるまでは自動運転で正常に動作していました。

考えられる原因としては移動せずにそのままの位置でオーバートラベルとなっているのでリミットスイッチ入力の誤作動ソフトリミットの動作範囲オーバーなどが考えられるかと思います。

前述で説明したオーバートラベルは動作範囲を超えた時に発生するアラームということなので移動範囲で何かしら不具合が発生しているということになります。

関連記事:『生産現場で使用されるサーボアンプやサーボモータとは何?また選定時の注意ポイントなども紹介!』

動かなくなった原因

【結果】

位置決め始動時にデータの移動量がソフトリミットの動作範囲を超えていた

確認した方法としてはまずリミットスイッチが正常に動作しているか確認した所、入力信号等は正常にON、OFF動作していたのでリミットスイッチの入力に問題はないことがわかりました。

後は、位置決め始動時にデータの移動量が動作範囲を超えている可能性が高いので確認した所、間違ったデータとなっていたので修正を行い、再度始動させると動くようになりました。

このようにオーバートラベルでエラーとなる場合にはまずはリミットスイッチが反応していないか、ソフトリミットの動作範囲を超えていないか確認するようにしましょう。

関連記事:『【三菱】PLC(シーケンサ)やサーボアンプのバッテリーの役割とは?また交換方法や注意点も紹介!』

まとめ

✔オーバートラベル(OT)

移動範囲の限界位置を超えて動作すること

✔ストロークエンドの設定

①機械の両端にリミットスイッチを設ける

②パラメータで動作範囲を設定する(ソフトリミット)

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